[发明专利]一种用于室外无人机的单目稀疏光流算法

摘要

本发明涉及目标跟踪技术领域，更具体的是涉及一种用于室外无人机的单目稀疏光流算法，包括以下步骤：S1：提取跟踪相邻两帧灰度图像的特征点，记为原始样本点集合；S2：剔除原始样本点集合中的无效特征点，得到抽样样本点集合，并通过抽样样本点集合得到最优模型Hbest；S3：根据最优模型Hbest，得到无人机在图像坐标系下的速度；S4：将图像坐标系下的速度转换为摄像机坐标系下的速度。本方案中通过对原始样本点集合中的无效特征点进行剔除，即可以消除无人机飞行过程中其自身影子产生的特征点影响，使得无人机在室外飞行时速度估算更加精准。