[发明专利]一种基于拓扑路网的无人车轨迹预测与导航方法有效
| 申请号： | 202011290551.8 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112270306B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 许娇龙;张巍;赵大伟;肖良 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/58;G06V10/26;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06Q10/04;G06Q50/30;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 刘瑞东 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种基于拓扑路网的无人车轨迹预测与导航方法，可以由一下步骤实现，步骤S1：获取无人车导航区域内的拓扑路网并得到起点到终点的全局参考路径；步骤S2：根据无人车定位信息和全局参考路径，获取局部参考路径；步骤S3：将局部参考路径和无人车感知数据输入轨迹预测深度神经网络，输出预测的无人车局部引导路径；步骤S4:根据局部引导路径，引导无人车进行路径跟随。本发明可应用于没有高精度导航地图的非结构化场景以及野外环境，其拓扑路网制作和获取简单，基于已有的历史轨迹即可自动生成训练样本，并进行自监督学习，模型训练无需人工标注，大大节省了数据标注成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拓扑 路网 无人 轨迹 预测 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，未经中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011290551.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
