[发明专利]一种基于级联卡尔曼滤波算法的水面舰船水平姿态测量方法有效
| 申请号： | 202011276612.5 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112504275B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 赵玉新;李帅阳;奔粤阳;吴磊;李倩;周广涛;臧新乐;魏廷枭;温官昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于级联卡尔曼滤波算法的水面舰船水平姿态测量方法，完成初始对准后，利用实时采集三个轴上陀螺的输出信号和加速度计的输出信号进行捷联惯性导航解算；将GPS给出的位置信息作为量测，利用间接法卡尔曼滤波对实时解算的导航参数进行校正；利用校正的导航参数对运载体机动引起的线加速度和哥氏加速度进行补偿；利用互补滤波获得的陀螺积分误差作为量测量，再次利用卡尔曼滤波对已经校正过的捷联惯性导航解算的水平姿态信息进行校正，获得更高的测量精度。该方法有效利用加速度计的低频高精度特性，对陀螺仪进行不断修正，使水平姿态保持较高精度输出，保证系统在不同运动状态下具有较高的姿态测量精度，有一定的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 级联 卡尔 滤波 算法 水面 舰船 水平 姿态 测量方法 | ||
【主权项】：
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