[发明专利]基于自然特征的柔性机械臂同步测量方法及系统有效
| 申请号： | 202011267484.8 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112476489B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;王封旭;杨太玮;袁晗;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J19/00;B25J9/16;G01B11/24;G01B11/26 |
| 代理公司： | 深圳市深联知识产权代理事务所(普通合伙) 44357 | 代理人： | 张琪 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于自然特征的柔性机械臂同步测量方法，能够利用柔性机械臂上本身的边框、关节轴孔等位置的矩形和同心圆等自然特征测量柔性机械臂的臂形，从而计算柔性机械臂各个关节的转动角度，并且结合手眼相机对标定板位姿的解算重建柔性机械臂的空间臂形，而不需在柔性机械臂上添加二维码、标志球等标志物或关节编码器等测量装置。同时还提供了一套柔性机械臂视觉测量系统，用于开展柔性机械臂形状、关节角度测量及目标位姿测量，也可在任务开展前对视觉测量系统进行标定、对算法测量精度进行验证及对典型工况下的任务进行模拟。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自然 特征 柔性 机械 同步 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
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