[发明专利]一种车辆、车辆调头方法及装置有效
| 申请号： | 202011262071.0 | 申请日： | 2020-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN114475602B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 左帅;李兴佳;朱敏;李建芬 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆、车辆调头方法及装置，属于自动驾驶车辆领域。该方法包括：调头过程中按照车辆最小转弯半径实时规划出车辆当前位置对应的前进方向路径和后退方向路径(简称当前前进路径和当前后退路径)，并结合车辆的当前行驶状态进行换向控制；若当前前进路径上有足够行驶空间则在车辆处于前进状态时直接控制车辆沿当前前进路径行驶，若车辆处于后退状态则先将车辆切换为前进状态；若当前前进路径上无足够行驶空间，则在车辆处于后退状态时直接在当前后退路径上有足够行驶空间时控制车辆沿当前后退路径行驶，若车辆处于前进状态则先将车辆切换为后退状态，重复上述过程直至完成调头。本发明能在狭窄道路、有障碍物的场景下实现快速调头。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 调头 方法 装置 | ||
【主权项】：
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