[发明专利]一种基于数字孪生和深度神经网络的机器人智能抓取方法有效
| 申请号： | 202011257588.0 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112297013B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 胡伟飞;王楚璇;刘振宇;谭建荣 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 贾玉霞 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于数字孪生和深度神经网络的机器人智能抓取方法，其包括物理抓取环境、虚拟识别环境以及核心神经网络部分；物理环境由深度相机、机器人、机械爪以及被抓取物体构成，是抓取的主要执行机构；虚拟识别环境由深度相机构建的点云文件和机器人、爪相关姿态构成，是机器人状态、机械爪位置、相机姿态、物体摆放位置的虚拟环境集合；核心神经网络包括抓取生成网络和抓取识别网络，对抓取方式进行采样判别并生成最优的抓取姿态。本发明的机器人智能抓取方法，能够基于相机采集到的颜色‑深度图像，快速高效判断最佳抓取位置和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数字 孪生 深度 神经网络 机器人 智能 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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