[发明专利]一种可保证远离障碍物的基于硬约束优化问题的机器人平滑轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202011254810.1 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112327853B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 郑培炜;成慧 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 510260 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于移动机器人运动规划领域，更具体地，涉及一种可保证远离障碍物的基于硬约束优化问题的机器人平滑轨迹规划方法。基于硬约束的二次规划问题的方法，在最小化轨迹的三次导数的平方的积分来获得平滑的轨迹的方法上加上了对膨胀区域侵入的惩罚项，作为优化问题方程的一部分，以此来得到一条平滑安全且尽量远离障碍物的轨迹。即便在狭窄的通道场景也能保证有解，提高了原先方法的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 保证 远离 障碍物 基于 约束 优化 问题 机器人 平滑 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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