[发明专利]一种非均匀采样FMT*的移动机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202011251462.2 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112286202B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 陈彦杰;吴铮;林依凡;黄益斌;何炳蔚;林立雄 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 郭东亮;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： |
本发明提出一种非均匀采样FMT*的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤S1、地图初始化；步骤S2、建立广义Voronoi图，即GVG；步骤S3、寻找初始化路径并实现最优路径与初始路径同伦；步骤S4、安全隧道建立；步骤S5、非均匀采样；步骤S6、构造采样集合 |
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| 搜索关键词： | 一种 均匀 采样 fmt 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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