[发明专利]自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011245290.8 | 申请日： | 2020-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN112477864B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 刘蕴博;李嘉琦 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/06;B60W40/12 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;刘兵 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明实施方式提供一种自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。所述控制方法包括：获取前方障碍车辆的宽度、当前车道的宽度、车辆的宽度、车辆质心距后轮驱动桥的距离、车辆的后悬长度；遍历模拟预设的换道策略集合中的每个换道策略，筛选满足约束条件(1)和约束条件(2)的所述换道策略以得到待筛选集合；计算所述筛选集合中每个所述换道策略的价值度；选取价值度最大的所述换道策略控制所述车辆。本发明提供的自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统通过在自动控制系统选择换道策略的过程中增加了舒适度模型的筛选，使得车辆在能够完成换道操作的前提下，最大程度地保证乘客的舒适度。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 安全 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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