[发明专利]一种车辆横向控制方法、装置、车辆和可读存储介质在审
| 申请号： | 202011232746.7 | 申请日： | 2020-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN112356828A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 陈集辉;苏镜仁;陈盛军;张超昱 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 赵娟 |
| 地址： | 510725 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种车辆横向控制方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：当车辆泊车时，获取车辆总线系统识别的所述车辆的车辆工况信息；根据所述车辆工况信息确定初始横向控制参数，并确定与所述初始横向控制参数对应的修正偏差参数；根据所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数确定目标横向控制参数；根据所述目标横向控制参数控制方向盘输出所述车辆的前轮转角。根据本发明实施例，在确定初始横向控制参数的基础上增加对其进行修正的修正偏差参数，根据初始横向控制参数和修正偏差参数控制方向盘的输出，实现在泊车场景下快速、稳定的跟踪和到达泊车点时跟踪位姿精度高的车辆控制效果，提升了泊车过程的舒适性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 横向 控制 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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