[发明专利]一种考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法在审
| 申请号： | 202011225275.7 | 申请日： | 2020-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN112346461A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 杨昊;张依恋;顾伟;牛王强 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/12;G06F30/20 |
| 代理公司： | 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) 31332 | 代理人： | 成秋丽 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法，包括：根据传感器收集的信息建立AGV运动学模型和动力学模型；确定集员滤波器的迭代公式并推导出保证实际状态包含于预测状态椭圆的必要条件；确定k+1时刻包含真实状态值的最优状态预测椭圆，其中k表示采样时刻。本发明提供的考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法，考虑到了噪声的未知有界特性，克服了传统滤波方法在精度、成本、应用范围等方面的不足，提高了AGV轨迹跟踪的控制精度，保证了AGV的工作效率和安全性。降低了对传感器的精度要求，降低了研发成本。通过设计集员滤波算法，有效的消除了噪声的未知有界特性对轨迹跟踪过程的影响并得到了系统状态的预测值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 噪声 未知 特性 自动 导引 车集员 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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