[发明专利]一种基于三维动态碰撞区的无人机自主避撞决策方法有效
| 申请号： | 202011223941.3 | 申请日： | 2020-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN112198901B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 王宏伦;张梦华;李娜;吴健发;纪红霞;武天才 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 易卜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维动态碰撞区的无人机自主避撞决策方法，属于无人机导航制导与控制技术领域。首先获取无人机所在空域的综合态势信息，若无人机处于紧急转向段，则继续紧急转向，直至进入平稳飞行段。然后计算每个障碍物的总威胁指数，按总威胁指数对所有障碍物进行排序，如果障碍物中存在威胁源，则判断各威胁源中是否存在警戒目标，如果是，计算无人机对于警戒目标的无机动碰撞区的边界条件。如果警戒目标位于边界条件内，预测无人机避开警戒目标可用的逃逸时间和逃逸距离。如果局部完全逃逸时间大于决断时间，则警戒目标中存在紧急目标，无人机根据应急避撞策略，进行应急机动，完成自主避撞。本发明适用于复杂环境，且易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 动态 碰撞 无人机 自主 决策 方法 | ||
【主权项】：
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