[发明专利]一种领航车队协同的单车道多队列分层控制方法有效
| 申请号： | 202011219390.3 | 申请日： | 2020-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN112445229B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;徐明畅;李克强;孔伟伟;王庭晗;刘金鑫 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种领航车队协同的单车道多队列分层控制方法，属于智能驾驶汽车队列控制技术领域。该方法首先构建单车道多队列系统并划分为由领航车构成的领航车层和由跟随车构成的子队列层，确定该系统信息流拓扑结构后，建立单车道多队列分布式模型预测控制器；每辆车根据当前时刻自车状态、接收的上一时刻前方车辆发送的当前时刻他车假设输出序列、以及上一时刻计算的当前时刻自车假设输出序列，利用预测控制器，计算当前时刻自车的最优预测控制输入序列实现自车控制，同时计算自车下一时刻的假设输出序列并发送给其他车辆，以实现单车道多队列系统的稳定性跟随控制。本发明可保证多车辆队列按照要求行驶且实现稳定、安全等多种控制目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 领航 车队 协同 车道 队列 分层 控制 方法 | ||
【主权项】：
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