[发明专利]一种局部点云地图构建方法及视觉机器人有效
| 申请号： | 202011192850.8 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112348893B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 严勇显;赖钦伟;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/50;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种局部点云地图构建方法及视觉机器人，该局部点云地图构建方法根据预设的显著位姿变化条件采样反映机器人周边大范围区域位置的点云，使得移动机器人利用这些关键帧建立能够完整覆盖到移动机器人前方的障碍物分布状况的局部点云地图，然后以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，提高过近过远障碍物场景的局部点云地图的适应性，显著降低超近距离下的障碍物位置识别定位的难度和误判概率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 局部 地图 构建 方法 视觉 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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