[发明专利]一种基于邻域信息约束与自适应窗口的立体匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于邻域信息约束与自适应窗口的立体匹配方法，涉及机器视觉领域，具体包括如下步骤：输入图像，自适应权重代价计算与代价融合，自适应窗口代价聚合，视差计算与优化，最终视差图。针对传统Census算法对中心像素依赖高的问题，采用邻域窗口的加权平均和的方式对中心像素进行赋值。然后，通过设置自适应阈值，将支持窗口的邻域像素与中心像素进行相似性的二次代价计算并与初始代价进行融合，对匹配结果进行进一步约束。在代价聚合阶段，采用颜色阈值不断变化的四约束法进行窗口的构建，并结合梯度信息进一步提高匹配精度；在视差优化阶段采用左右一致性检测与WTA相结合的方法对视差图进一步优化。本技术方案有效提高了三位重建的精度。