[发明专利]一种基于ACO的ROS机器人全局路径优化方法在审
| 申请号： | 202011185719.9 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112230665A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 王智文;曹新亮;王宇航 | 申请（专利权）人： | 广西科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 朱宝庆 |
| 地址： | 545006 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种于ACO的ROS机器人全局路径优化方法，包括，设置蚁群算法初始参数；利用栅格策略对环境地图进行建模，根据起始点和目标点选取优选区域增加信息素初始值，结合节点与所述起始点和所述目标点的距离之和、距离比例对所述信息素进行差异化增量设置；寻找最优路径，对禁忌表进行初始化并加入所述起点，利用状态转移概率寻找下一可达节点，直至蚂蚁选取的所述节点为目标点时停止搜索；判断循环迭代次数是的达到设定值，若是，则保存信息，若否，则继续进行路径搜索；直至找到最优路径时结束。本发明大大提高算法的收敛速度和寻优效果，并通过MATLAB仿真实验，验证了改进蚁群算法对解决机器人路径规划问题的有效性和可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 aco ros 机器人 全局 路径 优化 方法 | ||
【主权项】：
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