[发明专利]焊缝磨抛机器人在线打磨方法有效
| 申请号： | 202011133439.3 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112223293B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 葛吉民;邓朝晖;刘伟;李尉;李重阳;陈曦;彭德平 | 申请（专利权）人： | 湖南科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B24B9/04 |
| 代理公司： | 长沙准星专利代理事务所(普通合伙) 43241 | 代理人： | 袁崇建 |
| 地址： | 411100*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种焊缝磨抛机器人在线打磨方法，包括以下步骤：步骤1：标定视觉测量单元坐标，机器人坐标和打磨轮坐标之间的关系；步骤2：建立机器人、视觉系统、PC机之间的通讯；步骤3：建立视觉系统的基准和轮廓基准；步骤4：创建机器人运动起始点，并将打磨轮移动到结构件焊缝磨抛的开始点；步骤5：变频器调整砂轮转速，机器人慢慢靠近焊缝起始点；步骤6：视觉测量单元识别焊缝轮廓，处理点云数据，获取焊缝特征值；步骤7：机器人发送当前位置的信号，视觉系统将此刻提取的特征点数据反馈给机器人；步骤8：控制机器人实时跟踪焊缝轮廓，并继续向视觉系统发送信号，重复步骤7，8；步骤9：机器人完成焊缝的磨抛作业，回到Home点。 | ||
| 搜索关键词： | 焊缝 机器人 在线 打磨 方法 | ||
【主权项】：
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