[发明专利]两自由度高刚度机器人有效
| 申请号： | 202011132502.1 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112318549B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 赵学满 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两自由度高刚度机器人，包括两个电机、纵向丝杠、竖向丝杠、纵向滑板、竖向滑板、近架杆、远架杆、四个连杆。纵向和竖向滑板分别以移动副与机架连接；纵向、竖滑板分别与纵向、竖向丝杠以螺旋副连接；近架杆的一端与竖向滑板以转动副连接，远架杆的一端与近架杆的另一端以转动副连接；远架杆实现平面内确定的二维运动，远架杆的另一端用于连接执行元件；近架杆与纵向滑板之间连接有两个互不平行的第一连杆；远架杆与纵向滑板之间连接有两个互不平行的第二连杆，连杆两端的连接方式为：两端分别使用球副或是一端使用球副另一端使用虎克铰链，四个连杆为仅受到拉压的二力杆，机器人结构刚度得以保证，适用于重载高精度的工况。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 刚度 机器人 | ||
【主权项】：
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