[发明专利]一种视觉里程计测量方法有效
| 申请号： | 202011122212.9 | 申请日： | 2020-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN112233179B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 李鹏;伍仲祥;刘宗明;武冠群;徐加军;蔡成林;周彦;盘宏斌;陈洋卓;刘琪 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学;浙江罗比科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55;G06T7/269;G06T7/246;G01C21/20 |
| 代理公司： | 湖南天地人律师事务所 43221 | 代理人： | 杨萍 |
| 地址： | 411105 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；深度网络模型训练过程中，先从样本图像的2D‑2D匹配关系中得到样本图像的三角化深度；再基于三角化深度对深度预测模型输出的样本图像的预测深度进行尺度转换，并基于样本图像经尺度转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差优化深度预测模型；步骤3、根据各帧图像的预测深度生成点云，并结合前后帧图像对应的相机相对位姿，确定各点的空间坐标和相机的运动轨迹。本发明能够解决视觉里程计的尺度漂移问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 里程计 测量方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于湘潭大学;浙江罗比科技有限公司，未经湘潭大学;浙江罗比科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011122212.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
