[发明专利]一种基于Karto SLAM的鲁棒闭环检测新方法

摘要

本发明涉及一种基于Karto SLAM的鲁棒闭环检测新方法，首先设计快速窗口滤波算法对激光数据进行滤波，然后使用延迟决策策略对闭环检测部分进行优化，优化后的闭环检测与算法原闭环检测方法不同之处在于该策略不会在a、b两点观察到了相同的环境信息后就认为机器人来到了原来的地方，在c、d点观察到了相同的环境信息后才会触发闭环检测。在一定程度上提高了系统闭环检测的准确率，进一步提高了机器人后续路径规划、导航等相关工作的精度，解决了机器人在特殊场景(如巷道、走廊)下的定位与建图问题，因此在一定程度上也提高了该算法的实用性和鲁棒性。