[发明专利]AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备有效
| 申请号： | 202011045268.9 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112180925B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 曹杰华 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 528000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备，涉及智能控制技术领域。该方法包括：获取AGV的激光导航器采集的AGV在当前时刻的行驶状态信息；获取AGV的转向编码器采集的当前时刻的舵轮角度；根据行驶状态信息和AGV的预设目标轨迹，确定AGV的行驶状态偏差；根据行驶状态偏差和当前时刻的舵轮角度，得到未来输出序列，未来输出序列包括：控制时域内各控制时间点的舵轮角度的控制增量；根据当前时刻的舵轮角度，以及未来输出序列，对各控制时间点的舵轮角度进行调整。将行驶状态信息和舵轮角度作为状态量、将舵轮角度作为控制量，降低了硬件成本和反应延迟，减小了运算量和运算压力，提高了处理效率。 | ||
| 搜索关键词： | agv 轨迹 跟随 方法 装置 处理 设备 | ||
【主权项】：
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