[发明专利]一种基于密集障碍物的清扫控制方法有效
| 申请号： | 202011041176.3 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112137529B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 李永勇;赖钦伟;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40;A47L11/24 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市横琴*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于密集障碍物的清扫控制方法，包括：步骤1、根据障碍物的栅格在栅格地图中被预先设置的滑动矩形框框定的数目特征，标记出密集障碍物点，然后进入步骤2；步骤2、根据栅格地图中标记出的密集障碍物点，规划出终点位置是对应密集障碍物点且没有经过其他的障碍物的栅格的导航路径；然后进入步骤3；步骤3、在所述清洁机器人按照所述步骤2规划出的导航路径导航至每个密集障碍物点对应的实际位置的过程中，根据所述清洁机器人检测到的障碍物碰撞情况，控制所述清洁机器人完成绕当前碰撞的障碍物行走一圈，并标记当前碰撞的障碍物对应栅格的清扫状态，其中，所述清洁机器人在绕当前碰撞的障碍物行走的过程中保持执行清扫作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 密集 障碍物 清扫 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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