[发明专利]一种基于密集障碍物的清扫控制方法

说明书

本发明公开一种基于密集障碍物的清扫控制方法，包括：步骤1、根据障碍物的栅格在栅格地图中被预先设置的滑动矩形框框定的数目特征，标记出密集障碍物点，然后进入步骤2；步骤2、根据栅格地图中标记出的密集障碍物点，规划出终点位置是对应密集障碍物点且没有经过其他的障碍物的栅格的导航路径；然后进入步骤3；步骤3、在所述清洁机器人按照所述步骤2规划出的导航路径导航至每个密集障碍物点对应的实际位置的过程中，根据所述清洁机器人检测到的障碍物碰撞情况，控制所述清洁机器人完成绕当前碰撞的障碍物行走一圈，并标记当前碰撞的障碍物对应栅格的清扫状态，其中，所述清洁机器人在绕当前碰撞的障碍物行走的过程中保持执行清扫作业。

技术领域

本发明涉及机器人清扫控制的技术领域，具体涉及一种基于密集障碍物的清扫控制方法。

背景技术

扫地机机器人通常需要对清扫的环境进行覆盖清扫，清扫覆盖区域包括家庭环境常见的角落、椅脚周围、桌子脚周围等等。在家庭环境中，椅脚之间和桌子脚之间都是较为狭小的可通行区域，可以将椅脚和桌子脚视为密集分布的障碍物，椅脚之间的空隙、桌子脚之间的空隙、椅脚周围区域、桌子周围区域都会成为扫地机机器人容易漏扫的区域。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明公开一种基于密集障碍物的清扫控制方法，通过碰撞障碍物和绕障行走来对密集障碍物周边区域进行绕障遍历清扫，从而只需要很少资源（包括硬件和软件资源）就能控制清洁机器人绕着椅脚之间和桌子脚之间的狭小的可通行区域清扫，避免密集障碍物之间的空隙区域出现漏扫现象。具体的技术方案如下：

一种基于密集障碍物的清扫控制方法，该清扫控制方法包括：步骤1、根据障碍物的栅格在栅格地图中被预先设置的滑动矩形框框定的数目特征，标记出密集障碍物点，然后进入步骤2；步骤2、根据栅格地图中标记出的密集障碍物点，规划出终点位置是对应密集障碍物点且没有经过其他的障碍物的栅格的导航路径；然后进入步骤3；步骤3、在所述清洁机器人按照所述步骤2规划出的导航路径导航至每个密集障碍物点对应的实际位置的过程中，根据所述清洁机器人检测到的障碍物碰撞情况，控制所述清洁机器人完成绕当前碰撞的障碍物行走一圈，并标记当前碰撞的障碍物对应栅格的清扫状态，其中，所述清洁机器人在绕当前碰撞的障碍物行走的过程中保持执行清扫作业。

与现有技术相比，本技术方案通过碰撞障碍物和绕障行走来获取密集障碍物的位置分布信息，不需要激光传感器参与密集障碍物群的线段扫描定位，从而只需要很少运行内存资源（包括硬件和软件资源）就能控制扫地机机器人清扫椅脚之间和桌子脚之间的狭小的可通行区域，避免密集障碍物之间的空隙区域出现漏扫现象。

进一步地，所述清扫控制方法还包括：步骤4、当所述清洁机器人按照所述步骤2规划出的导航路径导航遍历完所有已标记的密集障碍物点后，再控制所述清洁机器人导航至未清扫区域，然后返回所述步骤1以标记出新的密集障碍物点，再重复前述步骤，直到所述清洁机器人遍历完所述栅格地图对应的全部区域。结合前述技术方案，完成所述待清洁区域内的空旷区和所述待清洁区域内已标记的密集障碍物点之间的空隙区域的覆盖清扫。

进一步地，在所述步骤3中，所述在所述清洁机器人按照所述步骤2划出的导航路径导航至每个密集障碍物点对应的实际位置的过程中，根据所述清洁机器人检测到的障碍物碰撞情况，控制所述清洁机器人完成绕当前碰撞的障碍物行走一圈，并标记当前碰撞的障碍物对应栅格的清扫状态的方法包括：在所述清洁机器人按照所述步骤2规划出的导航路径导航至待清扫的密集障碍物点对应的实际位置之前，如果检测到碰撞上障碍物，则控制所述清洁机器人绕当前碰撞的障碍物行走一圈，当所述清洁机器人完成绕当前碰撞的障碍物行走一圈后，将这个障碍物标记为已清扫障碍物状态；在所述清洁机器人已经导航至待清扫的密集障碍物点对应的实际位置时，如果检测到碰撞上这个待清扫的密集障碍物点处的障碍物，则控制所述清洁机器人绕这个待清扫的密集障碍物点处的障碍物行走一圈，当所述清洁机器人完成绕这个待清扫的密集障碍物点处的障碍物行走一圈后，将这个待清扫的密集障碍物点标记为已清扫障碍物状态；其中，待清扫的密集障碍物点是预先配置的用于清扫的密集障碍物点。