[发明专利]一种基于密集障碍物的清扫控制方法

权利要求书

1.一种基于密集障碍物的清扫控制方法，其特征在于，该清扫控制方法包括：

步骤1、根据障碍物的栅格在栅格地图中被预先设置的滑动矩形框框定的数目特征，标记出密集障碍物点，然后进入步骤2；其中，数目特征是间隔分布的障碍物的栅格数目的变化量；

步骤2、根据栅格地图中标记出的密集障碍物点，规划出终点位置是对应密集障碍物点且没有经过其他的障碍物的栅格的导航路径；然后进入步骤3；

步骤3、在清洁机器人按照所述步骤2规划出的导航路径导航至每个密集障碍物点对应的实际位置的过程中，根据所述清洁机器人检测到的障碍物碰撞情况，控制所述清洁机器人完成绕当前碰撞的障碍物行走一圈，并标记当前碰撞的障碍物对应栅格的清扫状态，其中，所述清洁机器人在绕当前碰撞的障碍物行走的过程中保持执行清扫作业。

2.根据权利要求1所述清扫控制方法，其特征在于，所述清扫控制方法还包括：

步骤4、当所述清洁机器人按照所述步骤2规划出的导航路径导航遍历完所有已标记的密集障碍物点后，再控制所述清洁机器人导航至未清扫区域，然后返回所述步骤1以标记出新的密集障碍物点，再重复前述步骤，直到所述清洁机器人遍历完所述栅格地图对应的全部区域。

3.根据权利要求2所述清扫控制方法，其特征在于，在所述步骤3中，所述在所述清洁机器人按照所述步骤2划出的导航路径导航至每个密集障碍物点对应的实际位置的过程中，根据所述清洁机器人检测到的障碍物碰撞情况，控制所述清洁机器人完成绕当前碰撞的障碍物行走一圈，并标记当前碰撞的障碍物对应栅格的清扫状态的方法包括：

在所述清洁机器人按照所述步骤2规划出的导航路径导航至待清扫的密集障碍物点对应的实际位置之前，如果检测到碰撞上障碍物，则控制所述清洁机器人绕当前碰撞的障碍物行走一圈，当所述清洁机器人完成绕当前碰撞的障碍物行走一圈后，将这个障碍物标记为已清扫障碍物状态；

在所述清洁机器人已经导航至待清扫的密集障碍物点对应的实际位置时，如果检测到碰撞上这个待清扫的密集障碍物点处的障碍物，则控制所述清洁机器人绕这个待清扫的密集障碍物点处的障碍物行走一圈，当所述清洁机器人完成绕这个待清扫的密集障碍物点处的障碍物行走一圈后，将这个待清扫的密集障碍物点标记为已清扫障碍物状态；

其中，待清扫的密集障碍物点是预先配置的用于清扫的密集障碍物点。

4.根据权利要求3所述清扫控制方法，其特征在于，所述步骤3还包括：

在所述清洁机器人已经导航至待清扫的密集障碍物点对应的实际位置后，如果检测到所述清洁机器人直接穿过待清扫的密集障碍物点对应的实际位置，则将这个待清扫的密集障碍物点标记为已清扫空地状态；其中，待清扫的密集障碍物点是预先选择出来的待清扫的目标障碍物。

5.根据权利要求4所述清扫控制方法，其特征在于，当所述步骤1标记出的所有密集障碍物点对应标记为所述已清扫障碍物状态或所述已清扫空地状态时，进入所述步骤4。