[发明专利]一种未知环境下脑电移动机器人共享控制方法有效
| 申请号： | 202011013015.3 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112148011B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 徐宝国;刘德平;王勇;张坤;宋爱国;赵国普 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种未知环境下脑电移动机器人共享控制方法，所述共享控制方法：首先采集使用者的运动想象脑电信号并进行预处理、特征提取，将左右两侧脑电信号进行自适应权重线性求和，得到脑电‑速度控制信号；移动机器人根据自主进行的路径规划，得到自主避障‑速度控制信号；移动机器人受脑电‑速度控制信号和自主避障‑速度控制信号的共享控制，在未知环境下行驶。与现有发明相比，本发明可以用脑电‑速度控制信号控制移动机器人线速度的大小，用自主避障‑速度控制信号控制移动机器人线速度的方向，通过连续共享控制使行驶过程更加稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 未知 环境 下脑电 移动 机器人 共享 控制 方法 | ||
【主权项】：
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