[发明专利]提升无人机相机对AprilTag识别定位精度方法及定位方法和系统有效
| 申请号： | 202011008679.0 | 申请日： | 2020-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN112184812B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 陈亮;彭小红;闫秀英;余应淮;王骥;邓锐;刘桃丽;谢水镔;李登印;谢宝达;叶友强;苏泽宇 | 申请（专利权）人： | 广东海洋大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州智丰知识产权代理事务所(普通合伙) 44655 | 代理人： | 邱奕才 |
| 地址： | 524000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种提升无人机相机对AprilTag识别定位精度方法，包括对相机进行标定；将多个AprilTag空间点信息进行融合；使用PnP后再增加一次高斯牛顿迭代求解相机姿态；使用位姿图优化理论对AprilTag之间的变换矩阵进行优化。本发明还提供了一种无人机定位系统及方法，定位过程简单易于操作，合理运用了上述提升精度方法。本发明可在室内gps信号较弱的情况下实现无人机的高精度定位，且只需要通过二维码阵列进行定位，定位精确，成本低，性能可靠、受环境干扰小。 | ||
| 搜索关键词： | 提升 无人机 相机 apriltag 识别 定位 精度 方法 系统 | ||
【主权项】：
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