[发明专利]一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法

摘要

本发明涉及矩阵吸盘的状态规划领域，具体是一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法，具体步骤如下：S1：前提条件；S2：相机获取图像；S3：计算丝杆尺寸范围；S4：计算所有单个吸盘位置；S5：选择矩阵吸盘与工件间的旋转角的可能范围机器人的基础坐标系；S6：在矩阵吸盘上选择一些点作为关键点，这些点能作为判断整个吸盘与某个轮廓的位置关系；S7：计算矩阵吸盘的关键点位置；S8：判断关键点；S9：清空列表一；S10：判断机器人的基础坐标系有没有遍历完；S11：判断丝杆尺寸有没有遍历完；S12：把列表二中最长的列表对应的吸盘编号；S13：判断完成矩阵吸盘状态规划的工件数量图像中总的工件数量，本发明通过计算得出针对任意钣金件的矩阵吸盘配置方法，对于任意轮廓的工件，矩阵吸盘规格为2*X*Y，其中X,Y为任意整数，该配置方法都适用。