[发明专利]一种无人机静态航迹规划方法和装置有效
| 申请号： | 202010987540.9 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112033416B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 武明义;柴旭朝;瞿博阳;郑志帅;刘萍;闫李;付凯;肖俊明 | 申请（专利权）人： | 中原工学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 郑州科硕专利代理事务所(普通合伙) 41157 | 代理人： | 王卫宪 |
| 地址： | 450000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机静态航迹规划方法和装置，规划方法包括如下步骤：步骤1，构建无人机飞行环境的三维坐标图，并确定静态轨迹航线中的避让风险信息和无人机航迹的坐标信息；步骤2，基于坐标信息和避让风险信息确定无人机航迹的飞行区域；步骤3，建立航迹的总代价模型，总代价模型的计算结果表征航迹在无人机飞行时的适应度大小；步骤4，在飞行区域内设置N条无人机的初始航迹，并划分成三个子种群；步骤5，对不同子种群采用多策略融合差分算法更新每个子种群的子代航迹；并通过总代价模型选择所有子种群中适应度最小的子代航迹作为无人机静态航迹。本发明能够规划出一条既能规避风险又能满足无人机可飞性的静态航迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 静态 航迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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