[发明专利]水下机器人推进系统无位置传感器控制方法有效
| 申请号： | 202010985824.4 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112217428B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 曾庆军;陈尧伟;马启星;朱志宇;戴晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | H02P6/182 | 分类号： | H02P6/182;H02P21/18;H02P21/13;H02P25/026;H02P27/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人推进系统无位置传感器控制方法，本水下机器人推进系统采用了永磁同步电机，包括步骤：(1)根据永磁同步电机在两相静止坐标系下的方程构建龙伯格观测器；(2)根据永磁同步电机在两相旋转坐标系下的方程，利用仿射投影算法计算得到电机的定子电阻和交轴电感，形成自适应龙伯格观测器；(3)根据所述反电动势，利用双向无误差型锁相环方法得到电机转子的位置和速度信息。本发明的控制方法解决了系统无法同时处理电机转子正向和反向转动时所产生的误差信息的问题，降低了龙伯格观测器对参数的依赖性，提高了无位置算法的识别精度。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 推进 系统 位置 传感器 控制 方法 | ||
【主权项】：
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