[发明专利]用于操作机械臂的动力学计算方法及机械臂的中央控制方法和系统有效
| 申请号： | 202010966815.0 | 申请日： | 2020-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN112045687B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 单新平;张乐;严作海 | 申请（专利权）人： | 杭州新剑机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 胡美强 |
| 地址： | 311321 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于操作机械臂的动力学计算方法及机械臂的中央控制方法和系统，该机械臂动力学计算方法包括：以关节转角作为广义坐标，通过递推的方式计算所述机械臂上各连杆坐标系的线加速度及角加速度；计算所述机械臂的整体高斯拘束量及所述整体高斯拘束量对各个关节的关节角加速度的一阶偏导数；利用高斯最小拘束原理计算关节角加速度，积分计算关节速度及关节角度；计算关节力矩；计算系统动量、系统能量；基于动力学计算结果在中央控制器中实现动力学仿真、重力补偿、位置控制、力控制、碰撞检测等功能。本发明有助于降低机械臂的动力学问题计算中所需的计算量，提高计算结果的精确度，并能够适应新型机械臂的操作对中央控制器的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 操作 机械 动力学 计算方法 中央 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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