[发明专利]确定世界坐标的方法和装置及用于车路协同路侧相机的外参标定方法在审
| 申请号： | 202010966277.5 | 申请日： | 2020-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN112102417A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 贾金让 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了确定世界坐标的方法和装置，涉及图像处理、智能交通及自动驾驶技术领域。具体实施方式包括：获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将该高精地图中各个世界坐标点投影到该每个相机的相机坐标系中，其中，该多个相机针对同一场景拍摄；对于该高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在该视野中的投影结果作为真值坐标点；基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定该多个相机的外参。本申请可以通过投影并判断是否出现在相机视野中的方式，筛选出适于标定的世界坐标点进行外参的标定，避免了准确度较低的投影结果影响标定准确度，提高了标定相机外参的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 世界 标的 方法 装置 用于 协同 相机 标定 | ||
【主权项】：
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