[发明专利]一种地面纹理的双目视觉定位方法及芯片有效
| 申请号： | 202010955405.6 | 申请日： | 2020-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN112146647B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 许登科;赖钦伟 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C11/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种地面纹理的双目视觉定位方法及芯片，属于双目视觉导航的技术领域，该双目视觉定位方法包括：获取左摄像头在第一时刻采集的第一图像；然后获取右摄像头在第二时刻采集的第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像确定第一位置处的地面纹理的深度信息，然后结合双目视觉机器人内设的惯性传感器在第二时刻记录的位姿，将第一位置处的地面纹理的深度信息转换为即时构建的全局地图上的第一位置的坐标信息。利用左右摄像头在时序上的先后对应关系采集到同一位置的不同方位处的地面纹理来克服光照遮挡等环境因素的影响，实现待定位的位置的地面纹理图像在不受外界光照遮挡干扰的前提下被完整地采集，提高双目视觉定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地面 纹理 双目 视觉 定位 方法 芯片 | ||
【主权项】：
暂无信息
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