[发明专利]一种动态残差阈值自适应四元数粒子滤波姿态解算数据融合方法

摘要

本发明提出的一种动态残差阈值自适应四元数粒子滤波姿态解算数据融合方法，属于数字滤波和多传感器数据融合技术领域，主要用于提高载体姿态估计的精度。该方法以标准粒子滤波算法作为框架，融合陀螺仪、加速度计及磁力计数据，通过对传感器误差分析建立较为准确的传感器测量模型，并选用四元数作为姿态参数，对残差的合理范围进行预测判断，继而自适应调整系统的量测噪声矩阵，实现传感器的数据融合。本发明适用于非线性姿态测量系统，具有良好的抗干扰性和姿态解算精度，可以有效解决复杂环境下载体姿态解算问题。