[发明专利]极限工况下电动四驱车辆的自主漂移控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010940050.3 | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN112051851B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 侯晓慧;何承坤;张俊智 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 孙楠 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种极限工况下电动四驱车辆的自主漂移控制方法，其包括：建立控制参考模型，包括四驱电动车辆的双轨三自由度车辆动力学模型以及考虑纵横向耦合特性的轮胎模型；通过最大无关基元控制通道解耦，将电动四驱车辆的过驱动系统的系数矩阵转化为关于虚拟控制输入的方形矩阵；采用积分式模糊滑模控制器对关于虚拟控制输入的方形矩阵进行求解，得到虚拟控制输入；采用基于约束优化的控制分配方法将虚拟控制输入转化为实际物理输入，传输至执行器及整车模型。本发明使得自动驾驶车辆拥有职业车手的高水平驾驶能力，可以扩展电动四驱车辆的应用场景及动力学控制边界，最大限度地发挥其主动安全性能及动力潜能。 | ||
| 搜索关键词： | 极限 工况 电动 驱车 自主 漂移 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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