[发明专利]一种多自由度的包络式新型机械爪在审
| 申请号： | 202010913884.5 | 申请日： | 2020-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN112025751A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 陈延礼;傅武杰;陈善军;邓国强;丛凌翔 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 长春众邦菁华知识产权代理有限公司 22214 | 代理人： | 尹庆娟 |
| 地址： | 130000 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种多自由度的包络式新型机械爪属于机械手结构设计技术领域，目的在于解决现有技术存在的包络不完全、结构过于复杂导致联动性差以及机械爪的抓取精度与可靠性型差的问题。本发明包括：大臂单元；一端和大臂单元的一端转动铰接的小臂单元；和小臂单元的另一端连接的底座单元，底座单元至少包括相对转动的下底座和上底座，下底座和上底座均为n边形结构；以及包络单元，包络单元包括n个结构相同的包络爪，每个包络爪包括包络本体以及传动单元，包络本体一端和上底座的一个边连接，传动单元的一端和下底座的一个边连接，底座单元通过n个传动单元带动n个包络本体扭曲张开或闭合，n个包络爪的包络本体完全包络状态时，拼接形成球状包络体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 包络 新型 机械 | ||
【主权项】：
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