[发明专利]一种基于MEMS IMU/磁力计/DVL组合的水下运载体组合导航方法有效
| 申请号： | 202010889071.7 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN112097763B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 张福斌;廖伟飞;潘光;宋保维;高剑 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20;G01C21/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于MEMS IMU/磁力计/DVL组合的水下运载体组合导航方法，包括了初始对准过程、惯性解算过程、速度量测卡尔曼滤波和航向量测卡尔曼滤波，初始对准过程利用磁力计和加速度计完成初始航向姿态解算，惯性解算过程利用MEMS IMU的数据进行载体位姿的递推计算，速度量测卡尔曼滤波首先以MEMS IMU和DVL输出的速度之差作为滤波器一次量测，利用滤波估计出航向、姿态等导航参数，通过反馈修正，提高了水平姿态等测量精度；其次结合获得的水平姿态信息和磁力计测量值，计算磁航向信息，航向量测卡尔曼滤波以一次反馈修正得到的航向和磁航向之差作为滤波器二次量测，再进行滤波，进而获得高精度的航向、姿态、速度等导航参数，使得系统的定位精度大幅度提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mems imu 磁力计 dvl 组合 水下 运载 导航 方法 | ||
【主权项】：
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