[发明专利]一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法有效
| 申请号： | 202010885831.7 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN112183133B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;石文博;刘成菊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06K7/10 | 分类号： | G06K7/10;G06T7/80;G06V20/00;G06V10/26;G06V10/28;G06V10/56;G05B11/42 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法，包括步骤：对机器人设置充电触点以及单目相机，并在其运行环境中布局设有ArUco码的充电桩；建立环境地图，标记充电桩的位置及朝向；设置导航目标点、目标姿态，规划移动机器人的运动轨迹；识别充电桩上的ArUco码，获取其在图像上的角点坐标；将单目相机获取的机器人位姿与机器人自身提供的线速度、角速度相结合，获取精确移动机器人位姿；采用PID方法控制机器人前往充电桩进行对接，进行自主充电。与现有技术相比，本发明使用ArUco码引导稳定，在有光的前提下，能够达到100％的充电成功率；引导流畅，能够使机器人快速、平滑地对接充电桩。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 aruco 引导 移动 机器人 自主 充电 方法 | ||
【主权项】：
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