[发明专利]一种基于点线特征的单目视觉里程计方法在审
| 申请号： | 202010866388.9 | 申请日： | 2020-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN112001970A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 郭继峰;白成超;郑红星;郭爽 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/50 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于点线特征的单目视觉里程计方法，针对传统单目相机的视觉导航方案普遍面临尺度缺失的问题，本发明仅依靠一个单目相机，即可实现在真实环境下的视觉导航需求，实时计算出相机本体的位置和姿态信息，本发明的位置信息是具备绝对尺度的，具有米制单位，可直接用于相机平台的定位。避免了尺度缺失的问题。此外，线段特征的加入使得本发明在以室内，城市街道为代表的人工环境中更加精确且鲁棒。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 点线 特征 目视 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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