[发明专利]一种基于视触多尺度定位的机器人操作位姿控制方法有效
| 申请号： | 202010857137.4 | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN112060085B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 赵丹;孙富春 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于视触多尺度定位的机器人操作位姿控制方法，本发明首先通过视觉传感器测量获取操作环境和待操作目标物体的状态，根据采集图像信息并考虑安全距离，初步得到待操作目标物体的估计位姿和机械臂系统的估计目标位姿；然后，通过触觉传感器测量获取机器臂系统末端与待操作目标物体的相对位姿偏差；最后，根据机器人操作精度要求，通过迭代控制和调整机械臂系统的估计目标位姿。本发明通过视触多尺度定位方法，利用触觉感知增加局部信息，对机器人操作位姿进行精准控制；本发明提出了基于触觉传感器的位姿误差测量方法，在六维误差空间内精确测量机械臂系统末端与待操作目标物体的相对位姿偏差，提高了机器人操作位姿误差测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视触多 尺度 定位 机器人 操作 控制 方法 | ||
【主权项】：
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