[发明专利]AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202010855300.3 | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN111949035B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 王振;刘鹏;张贻弓;沈长鹏;张小艺 | 申请（专利权）人： | 兰剑智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 李修杰 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备，方法包括以下步骤：根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；将多个调度决策结果最终形成调度结果集；根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。本发明有效避免多车互锁死锁的发生，大大提高了AGV执行任务的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | agv 调度 系统 中多车 互锁 解锁 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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