[发明专利]一种基于视觉和激光雷达的目标检测和运动状态估计方法有效
| 申请号： | 202010845378.7 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN111951305B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 高小倩;冯明驰;冯辉宗;岑明;王字朋;卜川夏 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/292;G06T7/33;G06T7/80;G06T5/00;G06N3/08;G06V10/762;G01S17/931;G06V10/25 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种基于视觉和激光雷达的目标检测和运动状态估计方法，包括以下步骤：1.安装相机与激光雷达的位置，并进行两两双目相机之间的标定，以及车前左相机与激光雷达之间的联合标定。并将立体视觉系统与激光雷达各自生成的稀疏点云进行融合和补充，构成全局的三维点云图；2.用深度学习的方法对二维图像以及三维点云进行检测，并通过立体视觉生成的图像目标三维运动状态和激光雷达三维点云目标融合，获取综合的目标三维特征点；3.根据目标三维特征点，利用卡尔曼滤波对目标进行跟踪，分析其运动状态。本发明的关键在于视觉与激光雷达传感器之间的融合，改善智能汽车对周围环境的感知能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 激光雷达 目标 检测 运动 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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