[发明专利]图像检测目标空间定位方法及系统

摘要

本发明实施例提供一种图像检测目标空间定位方法及系统，该方法包括：跟踪检测目标Bbox以及图像的整个区域内的第一角点；采用GPS的位姿三角化跟踪到的第一角点，并优化相机位姿；采用优化后的相机位姿三角化在图像的Bbox区域内提取到的第二角点；优化Bbox内的路标点的位姿后，基于路标点的位置获得Bbox的三维空间位置。本发明实施例使用了GPS对单目视觉缺少尺度的缺点进行了弥补；针对Bbox框内的点很少，优化位姿时的约束不够多的缺点，使用了两次优化，第一次在整幅图像内提取角点，然后优化位姿；第二次在Bbox框内提取角点，利用上一步优化出来的位姿来优Bbox内的路标点。