[发明专利]基于仿生强化学习型小脑模型的在线稳定控制仿人机器人有效
| 申请号： | 202010836621.9 | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN112060082B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 刘蓉;颜子开;孙长凯;王永轩 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 刘斌 |
| 地址： | 116023 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 基于仿生强化学习型小脑模型的在线稳定控制仿人机器人，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，包括对仿人机器人进行离线步态规划的器件，该器件输出使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；响应于离线步态的小脑模型控制器，小脑模型控制器包括状态编码模块、小脑模型、下橄榄反馈模块、运动映射模块，状态编码模块根据仿人机器人传感器采集到的状态信息调整PF的激活状态，下橄榄反馈模块基于环境反馈的评价信息修改行为选择概率以及小脑神经元存储权值，运动映射模块根据功能模块输出调节机器人动作，效果是提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 仿生 强化 学习 小脑 模型 在线 稳定 控制 人机 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连理工大学，未经大连理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010836621.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
