[发明专利]一种车辆的多激光雷达标定方法有效
| 申请号： | 202010833143.6 | 申请日： | 2020-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN111965627B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 鲁荣荣;林宝尉;王彦哲;张婷 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 康正德 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济开发区神*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆的多激光雷达标定方法。方法包括获取第一激光雷达采集的各时刻的第一三维点云和第二激光雷达采集的各时刻的第二三维点云；根据当前时刻与前一时刻的第一三维点云或第二三维点云的变化关系判断车辆在当前时刻是否处于静止状态；若是，当前时刻的第一三维点云和第二三维点云组成数据对；基于数据对得到标定数据对，标定数据对包括基于数据对中第一三维点云得到的第一标定三维点云和基于数据对中第二三维点云得到的第二标定三维点云；基于标定数据对中的第一标定三维点云和第二标定三维点云的全局形状特征，对第一标定三维点云和第二标定三维点云进行配准，得到第一激光雷达与第二激光雷达间的标定参数，提高标定参数的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 激光雷达 标定 方法 | ||
【主权项】：
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