[发明专利]多目标融合的冗余驱动并联机器人内力优化方法及系统有效
| 申请号： | 202010823675.1 | 申请日： | 2020-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN111958598B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 梁旭;苏婷婷;何广平;范亚南;赵磊;赵全亮;黄灿;张萌颖;章杰 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于冗余驱动并联机器人优化控制领域，具体涉及了一种多目标融合的冗余驱动并联机器人内力优化方法及系统，旨在解决现有方法无法实现多目标融合优化的冗余驱动并联机器人内力优化的问题。本发明包括：构建冗余驱动并联机器人的拉格朗日动力学模型并投影到位形空间；对于驱动冗余度为1的机器人，结合机器人系统期望的控制力矩矢量，获得控制力矩矢量优化模型；构建多目标融合的内力优化模型，并求解控制力矩矢量优化模型；基于求解的最优内力参数进行机器人内力优化。本发明实现冗余驱动并联机器人的稳定可靠运行，消除传动间隙、提高操作精度、降低驱动器功率损耗，实现并联机器人在工程实践中的高水平应用。 | ||
| 搜索关键词： | 多目标 融合 冗余 驱动 并联 机器人 内力 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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