[发明专利]基于表检索的同时定位与建图方法和装置在审
| 申请号： | 202010787859.7 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN112116657A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 宋呈群;程俊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/00;G06F16/583;G06F16/51;G06F16/29 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李木燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于表检索的同时定位与建图方法和装置，方法通过获取用于进行同时定位与建图的关键图像帧，并对关键图像帧进行特征提取处理，获取第一特征；对第一特征进行语义检测，获取关键图像帧中各第一特征的语义信息；基于动态构建的语义表对关键图像帧中各第一特征的语义信息进行检索匹配，识别出关键图像帧中拍摄到的视为静态对象物体的第二特征；通过动态构建的语义表检索对第二特征进行数据关联/回环检测处理，基于关键图像帧生成对应的实时环境地图，动态构建的语义表用于记载在构建实时环境地图过程中从历史拍摄的关键图像帧中获得的所有第一特征的语义信息。该方法通过语义表检索快速获得建图地标，计算成本低，耗时少，实时性好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 检索 同时 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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