[发明专利]一种机械臂的运动控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010782836.7 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN112077839B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 周海雷;李小鹏;王云枫;吴继发;朱文艳 | 申请（专利权）人： | 中科云谷科技有限公司;中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 赵祎 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开一种机械臂的运动控制方法及装置，属于控制技术领域，该方法包括：在按照预设的轨迹控制算法控制机械臂的n个关节按照各自的给定轨迹运动的过程中，若确定满足设定的误差获取条件，则获取当前时刻各关节的运动误差，确定下一时刻各关节的实际输入力矩，其中，根据轨迹控制算法和每个关节的运动误差，计算下一时刻该关节的期望输入力矩，利用该关节对应的神经网络模型和下一时刻该关节的给定运动状态，确定下一时刻用于对该关节的期望输入力矩进行补偿的补偿力矩，利用下一时刻该关节的补偿力矩对下一时刻该关节的期望输入力矩进行补偿，得到下一时刻该关节的实际输入力矩，进而根据下一时刻各关节的实际输入力矩控制机械臂运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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