[发明专利]基于ROS的车载机械臂控制系统及其建模方法在审
| 申请号： | 202010781152.5 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN112140106A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 刘玮;郭俊;陈勇;耿龙伟;林鑫焱;王辉;徐忠华;万益东;经成;程锦 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华际知识产权代理有限公司 11676 | 代理人： | 赖俊平 |
| 地址： | 224000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于ROS的车载机械臂控制系统及其建模方法，包括ROS平台、运动组系统、六轴机械臂模型、Movelt插件和Movelt关节控制器，ROS平台由一种分布式结构被设计而成，ROS中的每一个模块都是可以进行单独的设计和编译的，用于减少定位和导航带来的计算量，运动组系统可以与其他独立的功能组件结合，提供ROS动作命令和服务，六轴机械臂模型通过宏声明来提高模型的灵活性，Movelt插件用于在左下角的窗口中设置Movelt控制机械臂，完成运动规划，功能包括拖动规划、随机目标规划、初始姿态更新和碰撞检测，Movelt关节控制器包括了每个驱动关节的最大或者最小角度、最大速度，包含机械臂六轴本体的控制类型，本发明，具有实用性强和简化运算的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros 车载 机械 控制系统 及其 建模 方法 | ||
【主权项】：
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