[发明专利]一种船舶避碰环境建模方法有效
| 申请号： | 202010773972.X | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN111984009B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;夏媛媛;姜雨函;伯佳更;潘金磊 | 申请（专利权）人： | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰;孙晓淑 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种船舶避碰环境建模方法，包括：S10、基于路径规划范围内的海图数据生成第一地图数值矩阵；S20、根据第一地图数值矩阵，对不可航行区域边界进行扩展得到第二地图数值矩阵；S30、获取障碍船舶信息，并将障碍船舶信息叠加到第二地图数值矩阵中，得到第三地图数值矩阵；S40、根据第三地图数值矩阵得到避碰环境模型。本发明通过建立地图数值矩阵，获取障碍船信息将静态和动态障碍物的信息进行叠加，能够让自主航行系统生成既符合国际避碰规则又可避开静态障碍物的船舶避碰策略，不同于传统的避碰环境建模过程，符合航海实际情况，避碰决策不需要考虑因障碍物种类的不同而设置额外的避碰决策分类，减少操作量，提高决策效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 环境 建模 方法 | ||
【主权项】：
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