[发明专利]机器人关节参数的测量方法、装置及存储器、机器人有效
| 申请号： | 202010742290.2 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111844135B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 田坤淼;徐瞳;谢双胜;周文;杨医华 | 申请（专利权）人： | 伯朗特机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州骏思知识产权代理有限公司 44425 | 代理人： | 龙婷 |
| 地址： | 523791 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人关节参数的测量方法、装置及存储器、机器人。本发明控制机器人的每一个关节单独运动，并记录所述关节运动时所形成的圆弧轨迹上的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合包括所述圆弧轨迹的起始点坐标、中间点坐标、终点坐标；根据所述第一坐标点集合拟合出所述圆弧轨迹所在的空间平面；计算各所述空间平面的法向量间的夹角角度以获得机器人各关节的轴线夹角角度；根据所述第一坐标点集合到所述空间平面的垂直距离计算所述空间平面的平面度；根据所述第一坐标点集合计算所述关节的实际转动角度。本发明用关节轴线夹角、关节平面度、关节旋转角度的参数来综合衡量关节参数的好坏。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 参数 测量方法 装置 存储器 | ||
【主权项】：
暂无信息
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